城市地下盤根錯節的地下管網支撐著整個城市的生命線，卻很“低調”地深埋于地下，維護著城市的美觀。然而這也給管道檢修帶來了麻煩，開挖是常用的方式，開挖以及回填耗時耗力就不用多說了，還會造成臟亂的環境，或多或少受到破環地表設施，何談城市美觀呢？

免開挖管道探查技術應運而生。電磁感應法等技術可以在不開挖的前提下在宏觀上探查管線的位置，或者確定管線與地面的相對位置關系，雷達探測利用電磁波的傳播特性判斷管道的結構形態；嗅探法、聲發射法、熱或光譜成像法等都是在泄露發生后，通過化學成分分析或聲學原理、以及溫度變化等，判斷管道壁的泄露情況。這些技術都不擅長預防性地檢測管道內壁是否存在腐蝕、裂紋等安全隱患，內窺檢測技術在管道檢測方面獨樹一幟。

工業內窺鏡管道內部缺陷探查的原理：

工業內窺鏡檢測技術憑借“無損”和“間接目視”這里兩個技術特色，實現了不開挖前提下的管道內缺陷的直觀探查。內窺檢測利用光纖導光技術進行遠端照明，利用CCD代替人眼進入管道探查，實現“無損”，避免了大面積的開挖；利用線纜進行控制信息和檢測信息的傳遞，檢測時從預選檢查口等送入影像捕獲裝置（內置或承載攝像頭的探頭或小車等）即可對一定范圍內的管道內壁進行探查，檢測員在地面上可以通過屏幕查看管道內壁的狀況以及管道內結構。

免開挖工業內窺鏡管道內部缺陷探查的優點：

1. 對于不可預知的隨機或零散分布的管道內缺陷，開挖顯然是盲目的，工業內窺鏡的無損特性非常適合預防性的檢測，大幅減少挖掘和回填的成本；

2. 減少開挖，不會影響市容、不破壞地表及設施，也免去了檢測員親自進入管道可能存在的安全隱患；

3. 檢測員直觀地看到管道內壁缺欠及阻塞等異常，不用根據傳播時間、溫度等間接指標推斷；

4. 通過工業內窺鏡線纜長度標識等可以判斷缺陷位置，準確定位；

5. 有的爬行器等內窺產品可以在潮濕環境或水中實施檢測，方便開展工作；

6. 缺陷測量功能更好地輔助決策。例如：爬行機器人內窺檢測設備的攝像頭內置平行激光發射裝置，光束間距50mm，可在管道內部對缺陷、裂縫、多余物的尺寸進行定性分析、定量測量，客觀分析管道內部的情況。

用于管道內部缺陷探查的工業內窺鏡有哪些？

從原理上說，視頻內窺鏡、光纖內窺鏡、直桿內窺鏡、PTZ設備、管道爬行機器人、管道內窺鏡等都可以用于管道檢測。但是考慮到管道檢測的深度、管道的大口徑大空間照明等實際情況，通常管道內窺鏡和管道爬行機器人使用的更為廣泛。

特別是爬行機器人ROVVER，與有纜遙控水下機器人（ROV）類似，主要包括管道外操手持式控器、和管道內檢測設備（小車和攝像頭等）。其管道內檢測設備的爬行深度可達200米甚至更遠，線纜上的刻度可以反應小車的探測深度、缺陷的位置；手持式控制器具有出色的數據收集和處理能力，可提供MPEG4視頻錄制和彩色文本輸出。ROVVER系列管道爬行檢測系統采用先進的PipeBus技術，大大減輕線纜重量，爬行距離更遠，傳輸信號更清晰，傳輸速度、圖片/攝像質量大大提升，用電腦即可讀取數據和圖像。

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